TECNICAS PARA DETECTAR POSITION, MOVIMIENTO Y ORIENTACIÓN

tienes que considerar:
1) cuando necesitas saber acerca del movimiento de un cuerpo:
- posición: necesitas saber ¿dónde está?
- orientación: necesitas saber si están rodados en relación a un eje
- velocidad: necesitas saber la velocidad a la cual se mueven
-  posición absoluta o relativa: necesitas saber la posición absoluta o sólo los cambios respecto a la posición previa
- identidad: necesitas reconocer entre diferentes objetos

2) grados de libertad:
- X (izq y der)
- Y (up down)
- Z (front back)
+ rotación

3) evaluar el rango de sensibilidad de los sensores

A) DETECTAR PRESENCIA

Foot switches (pedales)

Photoelectric Switches: se compone de un emisor y un receptor, detecta cuando alguien pasa a través del rayo, tiene delay.
versión cutre: foto celda + apuntador láser

- Detector de movimiento Infrarrojo: funciona como el anterior pero tiene un campo de sensibilidad más ancho y más preciso, tiene un delay que se puede ajustar sin nunca llegar a cero. (ej: alarmas).

- Magnetic Switches: sirven para detectar un objeto en movimiento, sin necesidad de usar cables (ej: detectar la posición de un objeto en un pedestal. Pones un imán abajo del objeto y un magnetic switch arriba del pedestal).

DETERMINAR LA POSICION
Son sensores que miden si una persona está o no en un espacio y si se mueve. Pero no te dice hacia dónde se mueve.
Muchos indican también la velocidad de movimiento.

Sensores IR (infrarrojo) se componen de emisor y receptor, el emisor envía una señal infrarroja al receptor. Se dividen en:
- digitales: se activan cuando una persona o objeto se mueve a una determinada distancia del sensor
- analógicos: tienen output variable entre 0 y 5 volts
- muy aconsejados : Sharp GP2D (hay diferentes modelos que cambian la distancia que miden), aprox 10$

- Sensores Ultrasonido funciona por distancias mayores que los infrarrojos, envían un señal ultrasonido y luego calcula el tiempo que tarda en rebotar y volver atrás (más tiempo = más distancia)

tipos:
SensComp/Polaroid
SRF04 (mas barato) : aprox 29 $
SRF08 : aprox 65 $

VIDEOTRACKING (Computer vision)
color recognition
object recognition
consejos:
a) muy difícil reconocer una persona si el fonda también va cambiando, mejor usar fondo plano
b) color luz: es bueno usar imagen con contraste alto
c) casi siempre la imagen es ruidosa, hace un blur con el software, disminuye los efectos de ruido y mala iluminación
d) usar cámara infrared o filtro infrared es un buen truco para solucionar estos problemas.

IDENTIDAD

Sirven para determinar la identidad de un objeto (los sensores IR y de ultrasonido no te dicen cuantos objetos hay ni de que tipo), por esta finalidad se puede usar:

- scanner de código de barras

- RFID
Se compone de:
tags = pegatinas que llevan un numero de identificación único, cuando las onda radio van hacia el tags, el tag la reflejas hacia atrás llevando con sigo el numero de idenficación.

Están en pasaportes, libros, etiquetas para antirrobo etc…
Reader = lector
Según el tipo tienen rangos de distancias diferentes. Más info: http://www.rfidreader.com/
código para leer en arduino un rfid reader
http://www.arduino.cc/playground/Learning/PRFID

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